今週中にやると決めたこと

まず土曜日に研究の逐次報告があるのは忘れることにしよう。

しっかし、研究ばっかで個人の勉強が進まないなぁ。まだまだ読みたい本が山ほどあるってーのに。

偉大なる先生方はどうしてあんなに知識が膨大なんだろう。

勉強のスピードが違うんだろうなぁ。

さて、とりあえず今週は

ロボットビジョンの基礎
・カメラキャリブレーション
・ステレオ
・ホモグラフィー行列

エキスパートCプログラミング
・2章まで

前者はさすがに慣れてきたｗ　もう既に忘れてきたけどｗ　プログラム自分で書けばちがうんだろーな！！！

いやはやしかし、カメラキャリブレーションがOpenCVの関数でこんなにも楽にできるとは。


で、この亀ペースじゃ後者は今週中におわらんぞｗ　全部で11章あった気がしたがｗ
まぁ何とか終わらせるしかないっしょ。

金曜2章、土曜2章、日曜5章。あ、できそうじゃんｗ　日曜5章の根拠は聞かないでください。フィーリングです。

それが終わったらOpenCVの関数の中身をもうちょっと勉強しないと何か気持ち悪い気がする。
cvGoodFeaturesToTrack
cvCalcOpticalFlowLK
まぁおそらくここも復習だと思うのでさくっと。(復習しなくてもいい頭が欲しい...)

LKについては元論文も読んでいるのですが、一応特徴点抽出との関連性も理解しておいたほうが良い気がする。

とまぁこれくらいなら出来るような気がする。

日曜日は学校は停電です。よって一日家にいると決めたので、家でのんびり勉強しよう。

あ、webサイト作りも日曜にやらないといけないんだった。あれー、のんびりできなそうだな。

ま、いいや。楽しいから。

先週勉強したこと

おれ先週なに勉強したかな。

・パーティクルフィルタ
樋口知之, 粒子フィルタ, 電子情報学会誌. 2005 Vol88,NO12.P.989.

・位置ベースビジュアルサーボ
Chaumette and Hutchinson, Visual Servo Control, Part I: Basic Approaches. IEEE Robotics and Automation Magazine, 13(4):82-90, December 2006.

・擬似逆行列
G．ストラング, 線形代数とその応用，産業図書，1978

・Lucas-Kanade Tracking Algorithm
B. D. Lucas and T. Kanade: An Iterative Image Registration Technique with an Application to Stereo Vision, Proc. 7th International Conference on Artificial Intelligence, pp.674-679, 1981.
金出先生、ようやくあなたの論文読みました、はいｗ 当時にしていかにそれが斬新かが良く分かりました。てか先生に会いに行く前に読むべきでしたね。ダメ学生ここにあり。

何か勉強しかしてないんじゃないかと思われるかもしれないですが、
一応研究進めつつやってますよ？ｗ
休みの日はちゃんと街で友達と遊んでますよ？ｗ

さてさて、
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今週中に勉強したいこと。

・コンピュータビジョンの復習
出口光一郎, ロボットビジョンの基礎, コロナ社, 2000

・c言語の理解
ピーター ヴァン・デ・リンデン, エキスパートCプログラミング―知られざるCの深層, アスキー, 1996
c言語は使えるだけじゃデバッグできませんよね。

両者俺の脳みそじゃさくっといかなそうな気がしますが、まぁよいでしょう。
てかコンピュータビジョンの勉強はもう2回くらいやった気がするんですが、いざ使うときに大事なところの理解があいまい。
指導教員の授業で勉強して、アメリカでまた授業を取って、散々教わったのに申し訳ない。
何かコンピュータビジョンの話って、行列がいっぱいすぎて、いつも忘れちゃうのは僕だけでしょうか？ｗ
とにもかくにも、ここらでいっちょたたきなおす必要があると思った。

この辺さっさと終わらせて確率の勉強をしっかりしておきたい。10月までには今机に積みあがってる教科書の勉強終わらせたいなぁ。
特に片山先生のカルマンフィルタの本とかまじで熱そう。この前読んだら一ページ目で撃沈したｗ
すみません、バカは出直してきます。

あぁ、今週末も来週末の研究の大事なミーティングがある。
ビジネスゲーム関係もある。
同窓会関係も動かないと。

でも、勉強はしたい。

時間は...作るものだ。

ベイズの法則

自分の研究見据えていたら，非常に必要そうな気がして，改めて勉強してみました．

分かりにくいないようだなー，と思ったときには，いつもこんな感じでスライド形式にして勉強しているんです．
ゼミ資料は英語が書くことになっているので，いつでもみんなに紹介できるように出来る限り英語で書くようにしています．

言うまでもありませんが，以下の画像の著作権は私に属します．








あ，この例題は英訳するのが激しく面倒くさかったというだけの話ですｗ(ダメ学生…)

つーか帰国してから英語で文章書く習慣も読む習慣も減った…やっぱ日本語に頼るとやりやすいです．

しかも条件付確率が英語で頭に出てこなかったのはさすがにショック…．留学するしかないな，こりゃ．

さて，このスライド実はちゃんとアニメーションになってますｗ

自分があとで復習するときにすんげーーーー分かりやすいんですｗ

まぁ自分が分かるように書いてるんですからあたりまえですよねｗ

しっかし統計って分かりにくくてどうも苦手なんだよなぁ…．すんげー興味あるんだけどな…．

愛しのヤコビ行列

近々あるミーティングで発表できるだけの内容にするべく研究を進めなければならないのに，8月は放浪してて実験ができずに先生にせかせれぎみのmorimoriです．

あんまブログで研究の細かい話はしてはいけないと思うので，このカテゴリは一般的なお話に絞って書くつもりです．てか，もはやだたの独り言日記ｗ

そもそもどんな研究してんの？という話ですが，要はカメラを用いて，ロボットと何か物体を両方認識して，何かの作業が自動で出来るようなシステムを作りたいなー，ということなのです．

今はですねー，とにもかくにもロボットアームを動かしたいなーと思っており，それをビジュアルサーボで速度制御したいと思っているのです(要は画像を用いたフィードバック制御をしたいのだ)．

画像から得られたロボットの手先速度(並進および回転)を元に，多関節ロボットの各関節の角速度を導出して，ロボット側にえい！と指令を与えられるようにしたいのです．

この仲介役を担ってくれるのがヤコビ行列さんなのです．ここで重要なのは，このヤコビ行列を求めるためには，その時刻での各関節の変位が必要となることです．

素人も素人の状態から初めて(順運動学と逆運動学からスタートですたい)，ヤコビ行列を求めるプログラムが書けた感じがしたので，さぁシミュレータでいっちょ動かすかというところで動かんかったのです．
正確に言えば，いっちゃん最初だけ動いているようでそれ以降音沙汰が無いのです．

ここで俺のヤコビさんが間違ってるのでは…という懸念が…そんなぁ…

てなわけで3週間前に書いたコードだったのでちと思い出しながら読んでいたら…あ，変位が積分されてない…．アホだ．そりゃ止まるわｗ　報告するのも恥ずかしかったｗ

制御周期も適当に30msとか入れてやってたら先生方にこのバカモノと怒られたｗ　すみません，1ms にしますとも．

そしたらジャーン！動きました．俺は何をやっていたんだ…．バカ学生で申し訳ないす．

とりあえず俺のヤコビさんが合ってて良かった．ありがとう，ヤコビさん．

てーのはMatlabでやってたので，Cに移して動作確認しました．しかしMatlabって行列計算どんだけ便利なんだよ！って，あらためて感じました．

ちなみにCでの行列計算は若干使い慣れてるOpenCVの関数で済ませちゃってます．Intelを信用してるのですよｗ

BLASが速いという話もありますね．しかし高々6x6行列の計算にそこまでする必要があるのかなーという印象を持っているのですが，どうなんでしょう．

最後に，今回シミュレータは自分で書いたものではないのですが，使っていると自分でOpenGL使ってシミュレータが作れるようになりたいと心から思った今日この頃でした．