りさーちゃーのひよこ: 2015

2015年8月17日月曜日

rosbag を使おうとしたら clock トピックにpublish しろと怒られる

2015年8月7日金曜日

Ubuntu 14.04 上のROS (Indigo) でARToolKitを導入してみる

#はじめに
ふとしたことから`ARToolKit`を導入しようと思ったのですが，ネット上の情報が余りにも散乱している．（いつものことだが．．．）
チュートリアルがチュートリアルになっていない．
てなわけで，解説がないと忘れてしまう自分のためにメモを残しておくといういつものパターン．

#ARToolKitのインストール
本丸くんを入れる前に，いくつかやっておくべきことがあります．
<a href="http://wiki.ros.org/ar_tools" target="_blank" title="">ROS.org- ar_tools</a> を参考にしましたが，つまづいたので段階的に導入．

##ROS用のARToolKit のパッケージを探す

`roslocate`がなければ<a href="http://wiki.ros.org/roslocate" target="_blank" title="">インストール</a>
<pre class="brush: bash;">
$ roslocate info ar_tools
</pre>
出力は以下のようになります．
<pre class="brush: bash;">
- git:
 local-name: ar_tools
 uri: https://github.com/ar-tools/ar_tools.git
 version: master
</pre>

##上記パッケージをローカルにダウンロード

- `wstool`がなければ<a href="http://wiki.ros.org/wstool" target="_blank" title="">インストール</a>

- 初期化．`~/catin_ws/src/.rosinstall`が作成されます．
<pre class="brush: bash;">
$ wstool init ~/catin_ws/src
</pre>

- 取得
<pre class="brush: bash;">
$ cd ~/catin_ws
$ wstool set --target-workspace=src ar_tools --git https://github.com/ar-tools/ar_tools.git
</pre>

- 更新
<pre class="brush: bash;">
$ wstool update ar_tools --target-workspace=src ar_tools
</pre>

##パッケージのインストールとビルド
<pre class="brush: bash;">
$ rosdep install -i --from-paths ar_tools
$ cd ~/catin_ws
$ catkin_make
</pre>

#uvc_camera パッケージのインストール

サンプルとして`ar_pose`を使いたいので，
`~/catkin_ws/src/ar_tools/ar_pose/launch/README.md`
を覗いてみると， uvc_camera driver が必要とのこと．
チュートリアルを見てもさっぱりわからなかったので，ネットの海をさまよってこちらのサイトを見つける
　<a href="https://defendtheplanet.net/2014/11/05/using-ros-indigo-webcam-by-the-uvc_camera-usb-video-class-package/" target="_blank" title="">Using ROS Indigo with a Webcam by the uvc_camera (USB Video Class) package</a><

##パッケージの取得・インストール・ビルド

- 取得
<pre class="brush: bash;">
$ cd ~/catkin_ws/src/
$ git clone https://github.com/ktossell/camera_umd.git
</pre>

- インストール
<pre class="brush: bash;">
$ rosdep install camera_umd uvc_camera jpeg_streamer
</pre>

- ビルド
<pre class="brush: bash;">
$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make #build the workspace
</pre>

##依存モジュール追加
<pre class="brush: bash;">
$ sudo apt-get install libv4l-dev
</pre>

##動作確認
<pre class="brush: bash;">
$ roscd uvc_camera/launch/
$ roslaunch ./camera_node.launch
$ rosrun image_view image_view image:=image_raw
</pre>

#ar_poseの動作のための準備

##サンプル用launchファイルの編集

`~/catkin_ws/src/ar_tools/ar_pose/launch/ar_pose_single.launch`

を確認する．注意すべき点を挙げます．

- カメラの設定
<pre class="brush: xml;">
<node ns="camera" pkg="uvc_camera" type="uvc_camera_node" name="uvc_camera" output="log">
</pre>
タグ内の
<pre class="brush: xml;">
<param name="device" type="string" value="/dev/video0" />
</pre>
を，認識されているカメラの名前に合わせること．

- マーカの設定
<pre class="brush: xml;">
<node name="ar_pose" pkg="ar_pose" type="ar_single" respawn="false" output="screen">
</pre>
タグ内の，
<pre class="brush: xml;">
<param name="marker_pattern" type="string" value="$(find ar_pose)/data/patt.hiro"/>
</pre>
を，認識対象のマーカに合わせること．

##カメラキャリブレーション

こちらを参照

→ <a href="http://wiki.ros.org/camera_calibration/Tutorials/MonocularCalibration" target="_blank" title="">ROS.org - camera_calibrationTutorialsMonocularCalibration </a>

`~/catkin_ws/src/ar_tools/ar_pose/launch/ar_pose_single.launch`
では，キャリブレーションパラメータを yaml 形式で渡す必要があります．
まずはキャリブレーションせねば汗．

###キャリブレータの導入
<pre class="brush: bash;">
$ cd ~/catkin_ws
$ rosdep install camera_calibration
$ catkin_make
</pre>

###キャリブレータの起動
- まずはカメラが動いていることを確認．/image_raw がトピックでいるはず．
<pre class="brush: bash;">
$ rostopic list
</pre>

- 動いていなければ実行．
<pre class="brush: bash;">
$ roslaunch uvc_camera camera_node.launch
</pre>

- いよいよ起動
<pre class="brush: bash;">
$ rosrun camera_calibration cameracalibrator.py --size 11x7 --square 0.02 image:=/image_raw
</pre>

ここで，キャリブレーションボードはPTAMのボードを使います．
<a href="https://www.blogger.com/null"></a><a href="https://github.com/ethz-asl/ethzasl_ptam" target="_blank" title="">GitHub - ethz-asl/ethzasl_ptam</a>
の/ptam/calib_pattern.pdf　を使用しました．

11x7 はキャリブレーションボードの格子点の数，0.02[m] (=2cm) は正方形格子の一辺の長さです．

###キャリブレーションの実行
色々な角度で撮りまくる．勝手にキャプチャしてくれる．
40枚くらい撮り終わると，CALIBLATE ボタンが有効になるので，ポチる．

しばらく待つ．1, 2分かかることもある．応答がなくなりグレーアウトしても，待つ．

##キャリブレーションファイルを yaml 形式に変換

まだ終わりません汗．
こちらを参照
　→ <a href="http://wiki.ros.org/camera_calibration_parsers" target="_blank" title="">camera_calibration_parsers</a>

- キャリブレーションファイル保存
  - 計算が終わると SAVE ボタンが有効になるので，保存．
  - デフォルトで /tmp/calibrationdata.tar.gz  に保存される．
  - 解凍して，中身の ost.txt を ~/catin_ws/src/camera_umd/uvc_camera に移動．

- ファイル変換
<pre class="brush: bash;">
$ mv ost.txt ost.ini
$ rosrun camera_calibration_parsers convert ost.ini camera_calibration.yaml
</pre>
 - この名前にしておけば，
`~/catin_ws/src/ar_tools/ar_pose/launch/ar_pose_single.launch`
内の，
<pre class="brush: xml;">
 <param name="camera_info_url" type="string" value="file://$(find uvc_camera)/camera_calibration.yaml" />
</pre>
との整合性がそのまま取れます．

#ar_poseの動作確認

##実行
<pre class="brush: bash;">$ roslaunch ar_pose ar_pose_single.launch
</pre>

<a class="detailOn" href="http://blog-imgs-86.fc2.com/m/o/r/morimoridiary254/blog_import_568b66f11875b.png" id="i13388897181"><img alt="artoolkit" src="http://blog-imgs-86.fc2.com/m/o/r/morimoridiary254/blog_import_568b66f11875b.png" id="1438945100222" ratio="1.238390092879257" style="border: currentColor; height: 323px; width: 400px;" /></a> 
ようやくここまで来た...

キャリブレーション yaml ファイルがないと，ここで怒られちゃうので，ちゃんとキャリブレーションしておきましょう．

#おわりに
どんだけやらせんだよｗ　超大変だったし！Wiki のチュートリアルがチュートリアルになってない！ｗ
まぁ，動いたからよしとしましょう．勉強になりました．

2015年8月2日日曜日

Ubuntu 14.04 上のROS (Indigo) でQtCreatorを導入する

#はじめに
とりあえずROSのプログラムをC++で実装したりできるようになった．
だが，まだ大きな問題がある．開発環境だ．

しばらくvimで頑張ってみたが，やはり私にはIDEが必要である．
CUIでちゃちゃっとやりたいときは確かに便利だけど，プロジェクト全体を見渡したり，相互参照するにはIDEが圧倒的に便利．

そんなのvimのプラグインでやればいいじゃん，なんですが，どうもあの世界は私の肌には合わない．
なんでちょっと設定追加するだけであんなに苦労せないかんのだ笑．

目的に応じて最適化されたツールを使い分けて効率的に開発することを，私は悪いとは思わない考えをもっているので，もうIDEを入れようと思う．

#IDEの選定
ちょっと調べたが，QtCreatorに決定．
CMakeListsに対応しているので，ツール向けに余計な設定をしなくても導入ができるっぽい．
ROSワークスペースに変な影響を与えたくないので，これにした．

#QtCreatorの導入手順
※初版で書いた内容が余りにもひどいので，改版した．色々試したら問題だらけでした汗． 
この動画が大変役に立った．．．本当に助かった． 
→<a href="https://www.youtube.com/watch?v=NG05o_SV1iw" target="_blank" title="">How to open ROS package by qtcreator </a>

#インストール
- Ubuntu 標準のソフトウェアセンターで"QtCreator"で検索して，インストールする．
 - 実はこのあとインストーラでver. 3.4を入れ直した．ソフトウェアセンターのバージョンver. 3.1と古く，しかもプロジェクトを再起動すると開けないというバグがあった．それに，上記動画サイトと同じ画面で設定できる．下記はver. 3.1の時のあがきの遺産なので，じきメンテします．

#ROSワークスペースのビルド
- 初めにコマンドラインからROSのワークスペースを`catkin_make`しておく必要があります．QtCreatorは一からやってくれません．
 - catkin_make と，その中身の挙動についてはROS wikiを参照．
　<a href="http://wiki.ros.org/catkin/Tutorials/using_a_workspace" target="_blank" title="">ROS.org - catkinTutorialsusing_a_workspace </a> 
 - 上記サイトにしたがって，勉強がてらcatkin_makeを使わずにビルドしてみました．
　すると，
`~/catkin_ws/devel`
に実行ファイルなど色々と出力されます．

ここまで一回手動でやっておく必要があります．

そうしないで初めからQtCreatorでやろうとすると，実行時に以下のパスを見に行こうとします．

`~/catkin_ws/build/devel`

んなディレクトリねーよ！相当ハマりましたｗ．ツールからは設定しようがありませんでした．

カレントディレクトリで整合性が取れないためにこうなります．ROSでは，`catkin_make`を`~/catkin_ws`で行いますが，下記のツール設定でビルドするとどうしても`~/catkin_ws/build`になってしまいます．

後述しますが，まずはROSのワークスペースでビルド，その後QtCreatorでプロジェクトを開く．を死守する必要があります！何度ハマったことか…．

#QtCreatorを設定
- 立ち上げたら右上のOpen Projectを選択します．
<a class="detailOn" href="http://blog-imgs-86.fc2.com/m/o/r/morimoridiary254/blog_import_568b66ec6d965.png" id="i13384133684"><img alt="Qt初期" src="http://blog-imgs-86.fc2.com/m/o/r/morimoridiary254/blog_import_568b66ec6d965.png" id="1438514178626" ratio="1.3836477987421383" style="border: none; height: 159px; width: 220px;" /></a>

- ROS パッケージのCMakeLists.txt を選択する．
~/catkin_ws/src/パッケージ名/CMakeLists.txt あたりになるはず． 
<a class="detailOn" href="http://blog-imgs-86.fc2.com/m/o/r/morimoridiary254/blog_import_568b66ecd67fc.png" id="i13384134191"><img alt="Qt選択" src="http://blog-imgs-86.fc2.com/m/o/r/morimoridiary254/blog_import_568b66ecd67fc.png" id="1438514182948" ratio="1.2790697674418605" style="border: none; height: 172px; width: 220px;" /></a>

- プロジェクト設定の"Default欄"を以下のディレクトリに変更するし，"Configure Project"を選択．
`/home/ユーザ/catkin_ws/build`
<a class="detailOn" href="http://blog-imgs-86.fc2.com/m/o/r/morimoridiary254/blog_import_568b66eda3d56.png" id="i13384135671"><img alt="Qt初期設定" src="http://blog-imgs-86.fc2.com/m/o/r/morimoridiary254/blog_import_568b66eda3d56.png" id="1438514185221" ratio="1.3836477987421383" style="border: none; height: 159px; width: 220px;" /></a>

- 何やら色々な処理が始まる．無事に終わればプロジェクトが開く．ツリー表示のルートが"Project"であればOK．
<a class="detailOn" href="http://blog-imgs-86.fc2.com/m/o/r/morimoridiary254/blog_import_568b66ede343d.png" id="i13384137992"><img alt="Qtプロジェクト初期" src="http://blog-imgs-86.fc2.com/m/o/r/morimoridiary254/blog_import_568b66ede343d.png" id="1438514186620" ratio="1.3496932515337423" style="border: none; height: 163px; width: 220px;" /></a>

- ここが特定のワークスペース名の場合，手動catkin_makeからやり直したほうがいい．何か間違えている可能性あり．build, develフォルダを削除して，ワークスペース直下で`catkin_make`をした後に，QtCreatorからプロジェクトを選択しなおしてみること．

- ビルド，実行の設定
 - 左側のメニューから"Projects"選択．
 - ビルド．CMakeの項目だけ確認．下記のようになっていること．
 - CMakeDirectory: `/home/ユーザ名/catin_ws/build`
 - Cmake aruguments: `../src -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=../install -DCATKIN_DEVEL_PREFIX=../devel -DCMAKE_BUILD_TYPE=Debug .`
<a class="detailOn" href="http://blog-imgs-86.fc2.com/m/o/r/morimoridiary254/blog_import_568b66ee6f849.png" id="i13384149145"><img alt="QtBuild設定" src="http://blog-imgs-86.fc2.com/m/o/r/morimoridiary254/blog_import_568b66ee6f849.png" id="1438514254421" ratio="1.2429378531073447" style="border: none; height: 177px; width: 220px;" /></a>

- 実行．上部DesktopのRunを選択．Runの項目だけ確認．
 - Arguments: お好きにどうぞ．私の場合はROS Parameter でTopic名を変えたかった．
 - Working directory: /home/ユーザ名/catin_ws/devel/lib/ワークスペース名 
　　※これは間違えないこと． 
<a class="detailOn" href="http://blog-imgs-86.fc2.com/m/o/r/morimoridiary254/blog_import_568b66eed541f.png" id="i13384153395"><img alt="QtRun設定" src="http://blog-imgs-86.fc2.com/m/o/r/morimoridiary254/blog_import_568b66eed541f.png" id="1438514214424" ratio="1.2429378531073447" style="border: none; height: 177px; width: 220px;" /></a>

#ビルド
Ctrl+bでパッケージのビルド． 
その後コンソールから 
<pre class="brush: bash;">
$ rosrun ビルドしたパッケージ名 ノード名
</pre>
で実行したら，ちゃんと動いている．タイムスタンプも新しくなっている．

#おわりに
最初これでいいじゃね？って思って書いた方法だ全然ダメだった．そこから相当ハマって，ようやく正規の方法にたどり着く．

自動補完，デバッグ，相互参照もバッチシ．これで快適にROSの開発ができる！

2015年7月31日金曜日

Ubuntu 14.04 上のROS (Indigo) でRoombaを制御してみる

#はじめに
最近のロボット屋さんのトレンドとして，ROSが挙げられます． 
私もとても強い興味を持っていたのですが，なかなか腰を据えて勉強できていませんでした． 
そんなときに発売された，「<a href="https://www.kohgakusha.co.jp/books/detail/978-4-7775-1901-9" target="_blank" title="">ROSではじめる ロボットプログラミング</a>」の本！キタコレ！ 
 
ということで，読破しました．素晴らしい書籍です．かなり丁寧に解説されているので，よどみなく読破できました． 
で，この本で学んだことをベースにPS3コントローラでRoombaを制御しました． 
 
Roombaの制御のところはちょっと忘れちゃいそうなのでメモを残しておこうと，そういうことです． 
参考にさせていただいたのは，下記のサイトです．感謝です． 
<a href="http://cyberworks.cocolog-nifty.com/blog/2013/04/roombapython-bb.html" target="_blank" title="">roombaをROSのコマンドで動かしてみる</a> 
<a href="https://www.blogger.com/null"></a><a href="http://daikimaekawa.github.io/ros/2013/08/25/RoombaTutorial/" target="_blank" title="">RoombaのROSドライバをソースからビルドして使ってみる</a>

#Roombaドライバのインストール
##ダウンロード
次のサイトからドライバをダウンロードします． 
http://arkapravo.github.io/roomba_500_ROS_drivers/

##格納
次のフォルダに展開します 
~/catkin_ws/src/roomba_500_ROS_drivers 
 
##インストール
ダウンロードで参照したサイトに従ってインストールします． 
<pre class="brush: bash;">
$ rosmake cereal_port
$ rosmake roomba_500_series
</pre>

#動作
##接続確認
PCとルンバをシリアルケーブルで接続します． 
上記サイトに従ってUSBシリアル通信を確認します． 
<pre class="brush: bash;">
dmsg | grep tty
</pre>
もし繋がっていなければ，下記コマンドでアクセス権を取得する． 
<pre class="brush: bash;">
sudo chmod a+rw /dev/ttyUSB0
</pre>

##ノード起動
当方には`roomba521`があるので，下記コマンドを実行する． 
<pre class="brush: bash;">
$ rosrun roomba_500_series roomba500_light_node
</pre>

##速度指令トピックに指令値をパブリッシュ 
roomba500_light_nodeの速度指令トピック名：cmd_vel 
同じく型：geometry_msgs/Twist 
<pre class="brush: bash;">
$ rostopic pub -1 cmd_vel geometry_msgs/Twist '[0, 0, 0]' '[0, 0, 0.1]' && rostopic pub -1 cmd_vel geometry_msgs/Twist '[0, 0, 0]' '[0, 0, 0]'
</pre>
これで旋回するはずです．

#おわりに
あとは，好きなノードでcmd_velにパブリッシュしてしまえばよいわけです． 
私はとりあえずPS3無線コントローラで動かして遊んでみました． 
https://youtu.be/JM5vpHZsusA

次は画像処理ライブラリ作成だな．

2015年7月18日土曜日

Vim でノーマルモード移行時に自動で英数入力に切り替える

2015年7月12日日曜日

BibTex 文献スタイルファイル（.bst）をいじってみる

#はじめに
BibTexが使えるようになり、意気揚々と文献を追加していた、、、その時！ 
BibTexに移行してから、文献リストの書式が学会指定のスタイルと一致しない。 
それもそのはず。 
学会が提供している文献フォーマットは、Texのスタイルファイル(.sty)で定義されているが、 
BIｂTexのスタイルは専用のスタイルファイル(.bst)で定義されるため、(.sty)のスタイルなど 
しったこっちゃないのである。 
 
じゃあ、bstファイルを自分で変えてやろうじゃねーかと思っていろいろ調べたが、 
とんでもなくハードルが高い。文法に関する情報もないし、編集に関する情報も試行錯誤のものが多い。 
自分で開拓するコストがあまりにも高い。 
 
それなら、世の中で誰かが公開されている学会のbstファイルをもらえばいいや！ 
と思いきや、今回投稿する学会のファイルは誰も公開していない…。 
 
ではでは、今回の学会のフォーマットに一番近いフォーマットのファイルを入手し、 
微調整することにしよう！ 
これが功を奏した。一体こんな設定に何日苦戦していることか…。

#ベースbstファイルの選定
BIbTex のスタイルのプレビューが見られる素晴らしいサイトを発見。 
ここからよさ気なものを見繕う。 
<a href="http://www.okomeda.net/?%E3%82%B9%E3%82%BF%E3%82%A4%E3%83%AB%E3%83%95%E3%82%A1%E3%82%A4%E3%83%AB%E3%81%AE%E3%83%AC%E3%82%A4%E3%82%A2%E3%82%A6%E3%83%88%E3%82%B5%E3%83%B3%E3%83%97%E3%83%AB" target="_blank" title="">スタイルファイルのレイアウトサンプル</a> 
 
今回の学会に一番近いのは、tieice.bst （電子情報通信学会）のよう。

#ベースbstファイルのコピー
jBibTex が入って入ればデフォルトで格納されるっぽい。 
/usr/share/texmf/jbibtex/bst/tieice.bst 
これを自分の投稿する学会のtexファイルが格納されているフォルダにコピー。

#bstファイルの編集
いくつかサイトを参考にしながらやりました。 
<a href="http://www.okomeda.net/?bst%20%E3%83%95%E3%82%A1%E3%82%A4%E3%83%AB%E3%81%AE%E3%82%AB%E3%82%B9%E3%82%BF%E3%83%9E%E3%82%A4%E3%82%BA" target="_blank" title="">bst ファイルのカスタマイズ</a> 
<a href="http://kichiku-kikuchi.hatenablog.com/entry/2015/03/16/231806" target="_blank" title="">BibTeXの使い方／参考文献の形式を変更するお（bstファイルの編集）</a> 
 
例えば、私がやりたかったことは

- 変更前：文献名を "" をくくる
- 変更後：文献名を"" でくくらない

だとすると、文献名のスタイルに該当する場所を片っ端から変えればよいはずです。
titleで検索してヒットした場所を下記にように修正。 
----------------------------------------------------------------- 
 378 FUNCTION {format.title} 
 379 
 380 { after.author 'output.state := 
 381   title empty$ 
 382 
 383     { "" } 
 384 
 385 
 386     { "\`\`" title "t" change.case$ * "''" * } 
     →  { title } 
 387 
 388 
 389   if$ 
 390 } 
----------------------------------------------------------------- 
 430 FUNCTION {format.btitle} 
 431 
 432 {after.author 'output.state := 
 433 
 434 "``" title * "''" * 
     → title 
 435 
 436 } 
----------------------------------------------------------------- 
 
そしてコンパイル。見事所望のスタイルになりましたとさ。

#終わりに
BibTex には何度か躓いている。新しいものもあるらしいが、もはやBibTexが普及しすぎているようでこの流れは変えられないのでしょう。 
とにもかくにも、なんとなく環境が整って、今度こそ本当に論文執筆に取り掛かれそう。

2015年7月11日土曜日

BibTex を導入してみる

#はじめに
論文をLaTexで書くにあたり、色々と環境設定をしている。 
そこで、参考文献のデータベースBibTexを導入しておこうと思ったら、意外とはまったので備忘録にしておく。 
一度作ってしまえば未来永劫使える仕組みは、ちょっと時間かかっても仕方がないと思う。

#事前準備
ミソは、文献スタイルファイル(*.bst)と文献データベース(以下文献DB)ファイル(*.bib)を使える状態にすること。 
何も知らずに本やWebの通り設定しても、パスが通っていないとうまくいかないよう。 
Webはともかく、本はその辺の含めて書いてほしいものだ…。

##環境変数にパスを追加 
今後の全ての論文で共通で使える文献DBのフォルダを作りたいので、準備をしておく。 
~/.bashrc に以下を追加 
 export BIBINPUTS=$BIBINPUTS:/usr/share/texmf/jbibtex/bib:~/research/paper/bibtexDB 
 export BSTINPUTS=$BSTINPUTS:/usr/share/texmf/jbibtex/bst 
/usr/share/texmf はLaTexのインストール先だとか。ユーザを超えて共通で設定したいものはここへ。 
~/research/paper/bibtexDB 自分で任意で作る文献DB格納先。自分だけが使うならここ。基本はここで作業する。

##文献DBを作成する 
~/research/paper/bibtexDB/reference.bib を作る。 
フォーマット等は検索すれば出てくるので、そちらにお任せする。

#論文への反映
##test.tex の本文を書く
\documentclass{jsarticle} 
\begin{document} 
文献-\cite{xxx}. % reference.bib で登録したラベルを参照 
文献-\cite[yyy} 
\bibliographystyle{jplain} % 文献番号の書式。$BSTINPUTS のパスが通ってないとエラー。 
\bibliography{reference}  %  ここで文献DB 名 reference を入れる。拡張子は不要。$BIBINPUTS のパスが通ってないとエラー。 
\end{document}

##コンパイルする 
bibtex データベースに変更が加えられたら、コマンドを4回実行しないといけない。 
これはめんどくさいが、文献リストを論文執筆毎に繰り返し作るよりはずっと手間は少ないだろう。 
 
test.tex のあるディレクトリに移動 
platex test 
 → 不完全なtest.aux ができる。 
pbibtex test 
 → test.bbl ができる。 
platex test 
 → 参照リストが完成した test.aux ができる。参照リスト不完全のtest.dvi ができる。 
platex test 
 → 参照リストが感染した test.dvi ができる。

#終わりに
無知な私はまた今日もハマってしまった。 
これでようやく論文執筆に取り掛かれる。

2015年7月7日火曜日

Vimを導入してみる

#はじめに
社会人博士として初めての論文執筆にとりかかる。そこで悩む。 
エディタ、なんにしよ？？？ 
 
手が完全にWindowsに慣れてるから、Windowsにしようかなー。 
それとも、せっかくUbuntuでROSプログラミングするんだから、Emacsにしようかな。 
 
とか悩んでいると、Vimが目に止まる。少々癖は強いが、一度慣れれば中毒になるほど快適との噂。 
自分はEmacsのキーバインドがどうも苦手なので、この際Vimmerを目指してみることにした。 
なんか、単純に面白そうだし。 
 
ということで、Vimをインストールして色設定まで念の為まとめておく。 
 
こちらが参考になりました。 
<a href="http://keitetsu.blogspot.jp/2014/10/ubuntuvim-molokai.html" target="_blank" title="">Ubuntuにvimをインストール & カラースキーマ「molokai」の適用 </a>

#Vimのインストール
<pre class="brush: bash;">
sudo apt-get install vim-gnome
vim --version
</pre>

#Vim 設定
こちらがわかりやすい。 
<a href="http://oshiete.goo.ne.jp/qa/8031833.html" target="_blank" title="">vimのカラースキーマ変更方法について</a> 
<pre class="brush: bash;">
$ pwd　　(自分のホームディレクトリであることを確認)
/home/ユーザ名
$ mkdir .vim
$ mkdir .vim/colors
</pre>
に、gitから入手した molokai.vim を突っ込む。 
<pre class="brush: bash;">
vim ~/.vimrc
</pre>
で設定ファイルを作成し、<a href="http://keitetsu.blogspot.jp/2014/10/ubuntuvim-molokai.html" target="_blank" title="">冒頭のサイト</a>を参考に設定ファイルを作成する。 
 
Vimでexモードにして、 
:colo molokai 
を入力すれば、ほら綺麗になった！ 
 
<a class="detailOn" href="http://blog-imgs-86.fc2.com/m/o/r/morimoridiary254/blog_import_568b66e3e002c.png" id="i13359394329"><img alt="vim設定ファイル" src="http://blog-imgs-86.fc2.com/m/o/r/morimoridiary254/blog_import_568b66e3e002c.png" id="1436269687258" ratio="1.2035087719298245" style="border: medium none; height: 249.271px; width: 300px;" /></a>

#終わりに
これで前に進める。 わけだが、果たしてこんなに癖の強いエディタを使えるようになるのだろうか。 相当苦戦しているのだが…。 
使いこなせる日を楽しみに、しばらくこいつと戦おうと思う、

2015年7月4日土曜日

自宅Linuxサーバを構築してみる（１１．２．GitBucket 設定変更）

#はじめに
<a href="https://www.blogger.com/null"></a><a href="http://ameblo.jp/morimoridiary/entry-12028647182.html" target="_blank" title="">自宅Linuxサーバを構築してみる（１１．GitBucket の導入）</a>　にて行った設定方法だと、問題が起こった。 
あの設定に従うと、Tomcatのアドレスがhttp:/[IPアドレス] になるので、 
gitbucketのURLも http:/[IPアドレス]/gitbucket　と短縮できるのだが、 
さすると<a href="https://www.blogger.com/null"></a><a href="http://ameblo.jp/morimoridiary/entry-11934424685.html" target="_blank" title="">以前導入したMediaWiki</a>と干渉し、http/[IPアドレス]/MediaWiki でエラーとなる。 
 
MediaWiki はTomcatで動くものではないのですね。 
この辺りを全く理解せずに導入している私も悪いのですが、さすがにMediaWikiを犠牲にしたくないわけです。 
研究で一旦区切りの付くアウトプットを出せたので、今のうちに試行錯誤でGitBucket とMediaWiki 両立環境にしようと思う(またこんなことを。)

#時間を戻す
取りあえず、変えた設定ファイルを元に戻していく笑 
1. 
<pre class="brush: bash;">
vi /etc/httpd/conf.d/proxy_ajp.conf
</pre>
内を全てコメントアウト。この子がすべてのリクエストをTomcatに送る設定に変えてしまっていたよう。これだと普通のHTMLが動かなくなってしまうようなので、私の実現したい環境とは親和性が低かったのですね。私の調査不足。 
 
2. 
<pre class="brush: bash;">
vi /usr/local/tomcat/conf/server.xml
</pre>
<div style="background-color: white; color: #454545; font-family: 'Helvetica Neue', Helvetica, Arial, 'Hiragino Kaku Gothic Pro', Meiryo, 'MS PGothic', sans-serif; font-size: 15.1999998092651px; line-height: 25.8400001525879px; margin: 0px 0px 1em;">
を開き、</div>
<pre class="brush: xml;">
<Connector port="8080" protocol="HTTP/1.1" connectionTimeout="20000" redirectPort="8443" />
</pre>
をアンコメントアウトで有効に。 
以下をコメントアウト。</div>
<pre class="brush: xml;">
<Connector port="8009" protocol="AJP/1.3" redirectPort="8443" />
</pre>
 
3. 
Apache と Tomcat を再起動 
<pre class="brush: bash;">
sudo /etc/init.d/tomcat restart
sudo /etc/rc.d/init.d/httpd restart
</pre>
 
4. 
サーバ内で次の両方のアドレスで正しく画面が表示されることを確認する。 
http:/[IPアドレス]:8080/gitbucket 
http/[IPアドレス]/MediaWiki 
　※[IPアドレス]はlocalhostでもよい。

#クライアントからの接続確認
1. 
外からつなぐために、ファイアウォールの設定をしておく。 
サーバからポート8080を許可すればOK。 
 
2. 
クライアントから次の両方のアドレスで正しく画面が表示されることを確認する。 
http:/[IPアドレス]:8080/gitbucket</div>
<div>
http/[IPアドレス]/MediaWiki 
 
これで一安心。あの連携設定は私の環境で不要だったとは…。

#リポジトリ移行
さぁ、リポジトリのアドレスが変わったので、やっかい。 
もういろいろ考えて面倒だったので、新しくリポジトリを作り直すことにした。 
手順は<a href="https://www.blogger.com/null"></a><a href="http://ameblo.jp/morimoridiary/entry-12028742376.html" target="_blank" title="">自宅Linuxサーバを構築してみる（１１．２　GitBucket とVS2013の連携）</a>と同様だが、リモートリポジトリのアドレスにポート":8080"が挿入される点が異なる。 
 
まぁなんかあったら過去のリポジトリをクローンすればいい。 
ここでの目的は、過去の変更履歴を確認できることと、マイルストーン毎にコミットして精神安定を得ること。変なことで頑張るべきではないと言い訳をする。

#終わりに
これでMediaWikiとGitBucketを無事両立できたわけです。MedeiaWikiに自作ソースコード規約が書いてあったのにアクセスできないのがつらかった笑。 
あと、これは蓄積すべき！のメモやらURLが溜まりに溜まっている。ひえー。今から整理せねば。 
取りあえず、一安心。良かった―。

2015年5月22日金曜日

DoxyGenを動かしてみる

2015年5月20日水曜日

自宅Linuxサーバを構築してみる（１１．２　GitBucket とVS2013の連携）

#0. はじめに
<a href="http://morimoridiary254.blogspot.jp/2016/01/linuxgitbucket_5.html" target="_blank" title="">前回のエントリ</a>でローカルGit環境GitBucketを構築しました。
ノマドでも開発できる分散管理がいいからです。ちなみにGitBucket1.13のよう。

で、Visual Studio 2013が大好きなので、連携します。 
元々はTFSを入れようと思ったのですが、サーバ側のためにWindowsのライセンスをもう一つ買うのが嫌だったので。Windowsも常駐できたらそれはそれでありがたいのだけど、まぁCentOSくんで事足りているし、今回はパス。

#1. GitBucketでユーザを作成
- まず初期設定のrootで入る。
- 右上の"Administration"からrootのパスワードを変える。
- 新規ユーザを追加して、当該ユーザでログインする。

#2. GitBuckeｔでリポジトリを作成
- 右上の"+"から"New Repository"を選択。
- 名前を入れて好きな設定で保存する。
- できたリポジトリのURLを控える。 
　→http://IPアドレス/gitbucket/git/ユーザ名/プロジェクト名.wiki.git 
この値は、後でもリポジトリのCodeページから確認できる。

#3. Visual Studio 2013 のソリューションをソース管理に追加
- 基本的にはこちらのサイトを参照
→<a href="https://www.blogger.com/null"></a><a href="http://fnya.cocolog-nifty.com/blog/2014/01/visual-studio-1.html" target="_blank" title="">ある SE のつぶやき-Visual Studio Express 2013 から GitHub を利用する</a> 
- 普通にVisual Studio からのGit連携対応はありがたい。
- まず、ローカルで最低一回はコミットをしておく。
- 何やらソリューションの外側のファイルは駄目よ、的なことを言われるがスルー。
- 入力するIDとパスワードは、GitBucketで設定したユーザのもの。
- すると本当につながった。おぉ。
<a class="detailOn" href="http://blog-imgs-86.fc2.com/m/o/r/morimoridiary254/blog_import_568b66dedbe30.png" id="i13312322266"><img alt="gitbucket_repogitory" src="http://blog-imgs-86.fc2.com/m/o/r/morimoridiary254/blog_import_568b66dedbe30.png" id="1432066439412" ratio="1.5238095238095237" style="border: none; height: 262.5px; width: 400px;" /></a>

#4. 終わりに
超楽ちんにできました。これで安心してコードをかける。過去にTFSを導入した時の苦労があほらしい…。

2015年5月19日火曜日

自宅Linuxサーバを構築してみる（１１．GitBucket の導入）

#はじめに
自宅のローカルサーバにGitを入れてローカルリポジトリを作りたいと思った。別にGitHubでいいじゃねーかという話なのだが。 
ほら、社会人ドクターというこで、研究のソースコードは外部に出したくないこともあるでしょ？的な言い訳をするが、要はただの好奇心である。

#参考サイト
<a　href="http://kouji1981.hatenablog.com/entry/2014/05/24/%E3%80%90CentOS%E3%80%91GitBucket_%E3%82%92%E3%82%A4%E3%83%B3%E3%82%B9%E3%83%88%E3%83%BC%E3%83%AB" target="_blank" title="">子持ちプログラマーの日記 - 【CentOS】GitBucket をインストール</a> 
とても分かりやすかったです。

#インストール（注意点のみ）
##1. 私の環境(CentOS)にはTomcatが入っていなかったので、入れる。特にハマるところはない。
- <a href="http://kouji1981.hatenablog.com/entry/2014/05/16/%E3%80%90CentOS%E3%80%91Tomcat7%E7%B3%BB%E3%82%92%E3%82%A4%E3%83%B3%E3%82%B9%E3%83%88%E3%83%BC%E3%83%AB" target="_blank" title="">子持ちプログラマーの日記-【CentOS】Tomcat7系をインストール</a>

##2．TomcatとApatchの連携
ちょっとハマる。
<pre class="brush: bash;">
# vi /etc/httpd/conf.d/proxy_ajp.conf
</pre>
のところは、新規作成でよい。 
<pre class="brush: xml;">
<Location/> ProxyPass ajp://localhost:8009/ </Location>
</pre>
は要注意で、<Location/>タグを入れないとApatchが再起動できない。

##3．初回ログイン
http://IPアドレス/gitbucket/
とブラウザに入力。おー、Gitの画面だ。 
初期設定では、

- ユーザ: root
- パスワード: root

で管理者権限で入れる。

<a class="detailOn" href="http://blog-imgs-86.fc2.com/m/o/r/morimoridiary254/blog_import_568b66dc969bc.png" id="i13312099964"><img alt="Gitbucket初期画面" src="http://blog-imgs-86.fc2.com/m/o/r/morimoridiary254/blog_import_568b66dc969bc.png" id="1432041358075" ratio="1.2539184952978057" style="border: none; height: 398.75px; width: 500px;" /></a> 
 
やった！リポジトリ作るのは次回で。

2015年4月2日木曜日

夢追い：　７．社会人期②　－進学－

##夢追い
<a href="http://morimoridiary254.blogspot.jp/2016/01/blog-post_15.html" target="_blank" title="">０．はじめに　－迷走－</a> 
<a href="http://morimoridiary254.blogspot.jp/2016/01/1.html" target="_blank" title="">１．幼少～思春期　－夢想－</a> 
<a href="http://morimoridiary254.blogspot.jp/2016/01/blog-post_36.html" target="_blank" title="">２．大学生期　－怠惰－</a> 
<a href="http://morimoridiary254.blogspot.jp/2016/01/blog-post_52.html" target="_blank" title="">３．留学生期　－復帰－</a> 
<a href="http://morimoridiary254.blogspot.jp/2016/01/blog-post_29.html" target="_blank" title="">４．大学院生期①　－慢心－</a> 
<a href="http://morimoridiary254.blogspot.jp/2016/01/blog-post_39.html" target="_blank" title="">５．大学院生期②　－転換－</a> 
<a href="http://morimoridiary254.blogspot.jp/2016/01/blog-post_5.html" target="_blank" title="">６．社会人期①　－回顧－</a> 
<a href="http://morimoridiary254.blogspot.jp/2016/01/blog-post.html" target="_blank" title="">７．社会人期②　－進学－</a>　←　イマココ 
８．まとめ　－自己実現とは－ 
 
#先生
　気になる数人の先生と話し、社会人博士のことを話してみる。皆が皆ポジティブな反応をするわけではない。そこで一人の先生と出会う。先端的な研究をしており、それを実社会へ展開しようとする強い意志を感じる先生だった。ポジティブでエネルギッシュ、話していて好感も持てる人格的にも優れた人だ。行けるかもと思い、社会人博士のことを話してみると、すっかり意気投合。夢が膨らむような話に胸を躍らせた。 
　この人だ。直感が働いた。早速名刺を交換し、その帰りに履歴書を買い、日が変わる前に過去の業績リストもまとめ、履歴書を書き上げた。先生にアピールするためだ。だが、すぐには提出しなかった。それを出したら引くに引けなくなる。本当に修羅の道に進んでもいいのか、今一度考えた。人生を変え得る可能性を目の前に、心臓がバクバク鳴って一晩眠れなかった。その日が金曜日であったことが幸いであった笑。 
　周囲が明るくなってくる。希望の朝とはよく言ったものだ。散々悩み、決めた。いや、やはり腹では決まっていたと思う。あとは覚悟だった。 
 
私は、博士課程に進学する。いざ、修羅の道へ笑。 
 
　考えてもみたが、正に今現在ロボットが出来なくて心から苦しんでいるのだ。どうにしろ苦しむのでれば、やりたいことを思う存分やって苦しんだほうがずっとマシだろうと。それに、これだけのチャンスがぶら下がってくることなんて、人生そうそうないだろう。ここで見逃したら、絶対１０年後に後悔する。私はそういう面倒な人間だ。人生後悔はしたくない。仮に失敗したとしよう。何が起こる？関係者に謝ることにはなるだろうが、私には職はあり、路頭に迷うことはない。また会社のために全力で働けば、家族を養うことは出来るだろう。アメリカに行くと躍起になっていた時とは、本質的に環境が違うのだ。 
　早朝、先生に履歴書を送る。午前中に返信が来た。アピールになったようだ。RAで学費を工面しても良いまで仰ってくれている。ひとまず、家族に相談しやすくはなった笑。上司を説得する 
　ひとまず行き先と学費を担保して、家族にも相談した。当然戸惑う。アホだろう、こんなことを言い出すなんて。やはり、学費と時間の心配になる。正直、家族への相談が一番精神的にきつかったと思う。どうしても申し訳無さを感じてしまう。そこはしっかりと話すしかないが、幸いにもひとまずは認めてもらうことが出来た。感謝感謝である。

#会社からの派遣
　残る課題は、会社の承認である。会社から派遣させてもらうつもりは全くなかった。言うならば、駅前留学させてくれ、という話である。そんなにモメることも無いだろうと思っていたが、結論は思っていたよりも話が随分と大きくなってしまった笑。 
　まずは課長に相談した。一度は諭される。「焦って行かなくても、異動するという手はある」と。しかし、私は引けない。「それは承知のうえです。でも、確実に異動出来る保証はありません。私は人生を後悔したくないんです」と、伝えたら流石に聞き入れてくれた。普段私が上司にこんなに主張することなどなかったので驚かせてしまったかもしれないが、今回ばかりは私の人生がかかっている。こんな面倒な部下で申し訳ない、という気持ちだったが、絶対に引くわけには行かなかった。 
　次は部長である。部長は今こそ事業部にいるが、開発研究所出身で博士号を取得した部下を持った経験もある、優れた技術屋キャリアを持った人だ。人間味もある。この人が部長だったのが私のツキであった。部長は言う。「博士を取りたいという志は認める。ロボットがやりたい気持ちは分かった。でも、すべて自分で工面したら大変だろう。今の業務と繋がらないのは流石に推薦できない。何とか繋げて提案資料を作ってみなさい。」 
　まさか、会社派遣で行けるのか。よくよく聞くと、会社の大学院派遣制度を活用出来れば、学費、通学交通費、学会出張費が支給されるというのだ。そんなことまで就活では知らなかったが、このルートを部長から引き出せたことは千載一遇のチャンスである。絶対に逃してはいけない。ちなみに、部長との面談の後、工場長に私のロボット博士志望の件を伝えて下さったようだが、やはり却下。推薦はできないとバッサリ。尚更引くわけには行かない。

#承認に向けて
　久々にゾクゾクした。やってやろうじゃねーかと。工場長はプレゼンテーションには非常に厳しい。承認を頂くためには、それ相応の資料を作らねばならないだろう。私の博士号取得が、如何に会社の製品開発に貢献するかを、客観的に示す必要がある。 
　そこから寝る時間を削って、技術提案のプレゼンテーション資料を作成した。提案書なんて重要資料など作ったことはないが、何とかなりそうだと直感的に思った。繋がりうるコア技術を見つけることはできたので、あとは主題、ストーリーと、それを裏付けるバックデータを挿入し、論理展開に矛盾がないかを何度も繰り返し精査する。どこぞやの研修で学んだ、プレゼンテーションの目的は「人に行動を起こさせること」ということを、強く意識しながら作った。 
　加えて、スライドの色使い、フォント、部品の配置構成等は神経質に調整した。人間の理解の８割は視覚情報で、しかもスライドの内容お３０％程度しか理解しないという。ストーリーが最重要ではあるが、ここは美しく理解しやすいものに仕上げ、印象を良くすべきだろう！と、色々資料を読んで何となく綺麗にした笑。 
　そして工場長、部長、課長に対するプレゼンテーション。何度も練習した。嫁にも聴いてもらって、理解してもらった。心臓はバクバクしたが、自信を持ってプレゼンした。終わった後、工場長から数点指摘を食らう。やっぱきびい笑。でも、その後まさかに一言を頂く。「ようまとまっとう！」　まさか、こんな風に褒めてもらえるとは思ってもいなかった。指摘が少なくなればいいくらいに思っていたので、それはそれは嬉しかった。というわけで、工場長から承認を頂くことになる。 
　事業企画部長、部長、総務とも面談をした。こちらは意思確認というレベルであった。事業企画部長は人材育成担当をしていることもあり、新入社員の時からお世話になっている人で、厳しくも愛のある優しい上層部である。色々聞かれたが、「お前はロボットがやりたいのか？」と聞かれたのが何故か印象に残っている。正直に「はい」と答えたら、分かったと言い、博士進学に必要な情報を本社からすぐに吸い上げて下さった。この人が動いてくれれば、事実上の承認である。 
　あとは事業部長。事業企画部長経由で経営企画会議で提案してくださるとのこと。完結で分かりやすい資料、準備は万全であることを示すエビデンスを準備すればOKだった。事業部長は、うるさく言うような人ではない。米国で勤務した経験もある技術畑出身で、博士号に対する価値もよく理解してくださっているのだろう。 
　その先は会社の人材育成としての承認である。役員レベルの承認を頂き、晴れてゴール。思ったより長かった。 
課長→部長→工場長→事業企画部長→事業部長→地区総務課長→本社人事部長→本社総務部長 
と、承認を頂くわけである。こんなに壮大なことになるとは思いもしなかった笑。 
　とにもかくにも、会社からの派遣として正々堂々と博士課程に行っても良いということになった。

#入試
　あとは、入試である。博士課程の社会人プログラムの場合は、面接でOKな場合があり、私はそれで当てはまった。ラッキー！コスパいい！ 
　とは言え、希望指導教員のもつビジョンとのマッチングと取った上で、研究の新規性、有効性、学術性があることをある程度示さなければならない。こちらはダイレクトにやりたいことを言えるので、社内の資料ほど苦労することは無かった。資料だけ英語という不思議な縛りがあったが笑。 
　入試当日、試験開始とともに会場に入室すると、受験番号と名前を言えと。うっそ、受験番号？覚えてねー笑、ということで、平謝りした笑。こいつダメだなと思われただろうが、まぁ緊張はちょっと解けた笑。志望動機を聞かれ、あとは練習通り発表。現在の仕事、修士の研究、博士でやりたい研究を伝え、質疑応答をする。３０分程度の試験である。一週間後、無事に合格通知を頂いた。博士となれば、先生が欲しいのだという限り、余程学生側に適正が無いと判断されない限りは通るとは聞いていたが、やはり結果が来るまではソワソワするものだった。 
 
　課長、部長、工場長…の皆さんが喜んで下さった。満面の笑みでおめでとう！がんばれよ！と仰ってくださった。 
　この時思う。何て心温まる人に恵まれた事業部なのだろうと。この会社、この事業部に配属されて本当に良かったと、心から思った。もちろん、博士に行こうと決意して行動に移していなければ、未だに苦しいと言っていたかもしれないわけだ。本当に、人生とは何があるかわからないものである。

#入学
　そして、入学である。週に一回の通学を上司から許可頂いている。あとは定時後と休日に基本はメールとスカイプによる指導ということになる。 
　どうなるのか全く読めないが、中々楽しそうな生活が待っていそうである。また心が折れそうになったら、その時考えればよいだろう。気が向いたら専用のエントリを書くかもしれないし、書かないかもしれない。

夢追い：　６．社会人期①　－回顧－

のんびりしていたらこんな時期になってしまった。ちょっと急ぐ。

#配属
　さくら舞う中、入社式。いよいよ社会人になるということでワクワクしていた。いつ配属が通達されるかという事前情報も一切なかったので気にしてはいたが、確か入社３日目ほどで通達があったと覚えている。 
　面談ではこう言った。「先端的なロボット研究開発を行うことが私の夢。それを実現するフィールドとして御社がぴったりであった」と。しかし配属は、ロボットとは一切関係のない事業部であった。かけ離れているというレベルで関連が無かった。

#苦悩
　目の前が真っ白になった。ハンマーで頭をぶん殴られたような瞬発的な衝撃から、私の社会人生活が始まった。その他もろもろ思うところも多くあり、どうしても心の折り合いをつけることが出来なかった。なぜ、こうなったと…。全く理不尽な罰ゲームを受けているような気分であった。電車で３０分もすればある他の事業所では、正に私が志すロボットの先端的な研究をしている同期もいるのだ。あまりにショックで、「ロボット」という単語を聞くだけで動悸が乱れる有りさまである。 
　せめて、やりたいことが出来ないなら高度な技術力を習得するなど、先端技術者としての素養を鍛え上げたかった。しかし、私は開発員とは言えど、業務内容的に、そことは異なる領域であった。そうこう時間が立つうちに、これまで培ったロボット工学の知識が見る見る衰えていく。まずい。

#人事
　日々の生活が辛かった。どうしても自分がその事業部に配属されたのか、全くもって理解することが出来ず、２年が過ぎた。人事異動というものを本格的に目の当たりにしたのはその時だった。　本人が全く望んでいない部署へ異動となるケース、組織再編のため異動となるケース。これはある程度の規模の会社であれば共通することで、人材の配置はまずは組織の判断が最優先の懸案事項となる。当然だ、組織が存続するために、遊びで人材配置を決めるはずがない。その上で、個人の希望やスキルがもし合いそうなら検討する、というレベルの話しである。その我慢の対価として、会社から守られている部分がたくさんあるのだ。 
　そんな環境の中、私ごときの若造が自己実現をしようなどとは、そもそもおこがましい話なのである。逆に言えば、組織に対して過度な期待をしてはいけないのだと、強烈に実感した。 
 
　同時に何故自分が今の事業部に配属されているのかも少しは見えるようになってきた。先端的な研究をしている場所とは違い、極めてお客様と近い。自社の他の事業部と比較しても、圧倒的にお客様との距離が近いのだ。したがって、顧客思考を強制的に埋め込まれるわけである。また、当事業部はエンジニアリング主体の事業であり、その特性上プロジェクトマネジメント能力、応用力、事業提案力を要するので、仕事人として必要なヒューマンスキルと極めて効率的に刷り込むことが出来るというわけである。 
 
　頭では分かる。分かっている。確かに、自分は過度に研究思考が強く、お客様が使う上でどうするかについて考えが浅かった。そこを見ぬいた人事の采配は正しいというのは、極めて合理的で、論理的には理解できる。事実、私は仕事をする中で眼から鱗のお客様事情をひしひしと実感する機会に恵まれている。 
　だが、しかし、それでも、どうしてもロボットがやりたかったのだ…。

#発起
　指を加えていたって現状を打開出来るはずもない。やれることはやろうと一念発起する。まずは、同期を介して自分のやりたいロボットビジョンの研究チームの人に自分のことを知ってもらうべく、アポを取って研究紹介をした。反応は良いのだが、これで異動が実現するとは思わない。まずは知ってもらうだけでもいいのだ。その時に、ロボットのシミュレータを自作して実装力があることもアピールした。 
　その過程で気がついた。楽しすぎるのだ。ロボットのシミュレータを作るとき、プライベートな時間を割いてはいたが、それが時間を忘れるほど楽しくて楽しくて仕方がないのだ。今の業務でも色々やりたいことをやらせてもらっている方だとは思うが、これほどのワクワク感を覚えることは、大変恐縮ながら修士で研究して以降、皆無であった。あの頃の感覚が呼び起こされる。 
　もう、人事異動どうこうではない。ただ、ロボットがやりたい。仕事じゃなくてもいい。具体的なテーマが欲しい。可能性はないか…。そう、行き着いたのは、博士課程だ。そもそも、私はロボット博士になることが夢だった。修士の時はドロップアウトしたが、今はもう社会人である。自分で生計を立てているし、曲がりなりにも業務を計画的に遂行する力は学生の頃よりは身についている。また、今の時代なら社会人向けの博士課程プログラムも充実している大学院が多い。 
　ただ、簡単な道ではない。そんなことを始めたら、修羅の道に突き進むことは明々白々である。業務と研究の分野が全く異なる場合、通常の業務をしながら、プライベートな時間は全て研究に費やすことになる。睡眠もろくに取れなくなるだろう。安くはない学費だってかかる。家族もいる。今までみたいに旅行や食事に行ってあげられなくなる。そんな生活になっても本当にいいのか？数日悩んだ上で、まずはいい大学があるか情報を集めることにした。 
　もう夢中になって大学院を調べた。やはり社会人博士課程プログラムはあるものだ。だが、博士となると大学の偏差値や制度だけでは語れない。指導教員が肝となる。自分がどうしてもやりたいと思うテーマはもちろんだが、師匠と弟子の関係を築くようなものだ。教員と馬が合わなければ、課程の時間は捨てるようもの。ちょうど調べた時に気になった先生が展示会に出ているという情報を得る。行くしか無かった。業務とは一切の関わりはないので、さらっと有給を取らせてもらった。その辺は今の職場のいいところである。

夢追い：　５．大学院生期②　－転換－

#方向転換
　悟った。限界だった。これ以上自分には背負いきれない。もう、諦めようと…。見栄やプライドなんてものは捨てようと思った。指導教員に洗いざらい話そうと思ったが、どうやら海外出張。なぜこのタイミングで？ 
　次に研究室の学生に就活したいと話した。周りから何ヶ月も遅れてだ。驚かれたが、すぐに就職指導教員に相談するよう促された。そして、その教員に全てを話し、諭される。私には覚悟が無かったのだと。覚悟があれば脇目もふらず、一心不乱に取り組めるだろうと。周りが就職することに引け目を感じるようでは、その程度の意志だったのだと。 
　言葉が出なかった。正に、言い得て妙である…。先生は続ける。まずは就職するのもいいだろう。やりがいのある仕事が出来るチャンスが有る。ただし、その場合は進学からは一切足を切れと。教員との面談を終え、30分程考えただろうか。進路を就職に切り替えると決めた。いや、決めたというよりは、もう腹では決まっていてあとは就職をしたらどうかという言葉を、他の識者から欲しかっただけなのかもしれない。 
　何にせよ、その後の迷いは無かった。一心不乱に就職活動をした。もう5月も半ばで相当焦ってはいたものの、当初の異常な精神状態は徐々に安定していった。その過程で今の会社を選ぶに至った。この手でロボットの知能化を実現したいという夢を実現出来るフィールドとしてふさわしいと考えたからだ。そして、内定が出た。紆余曲折はあったが、身を滅ぼすことを回避できて良かったと心から安心した。 
　そこからは、それこそまた一心不乱に研究に取り組んだ。それまで研究以外で足を突っ込んでいたこと全てから身を引き、研究に一本集中することにした。他に気にすることが無く、自分のやりたい研究に没頭できるということが、こんなにも豊かなことかと感動した記憶がある。

#修了
　そして、修士論文を書き上げる。共同研究のデモの〆切が1月中旬という修論ダダかぶりのふざけたタイミングで打ち込まれたり、まぁ色々とレジェンド的なアクシデントが多々あったような気がする笑。 
　とにもかくにも、もはや数えきれないくらいの失敗ばかりしながら、色々な経験を重ね、無事に修了し、希望していた会社の内定にありつけたのだから、大変恵まれた立場にはあったと思う。もう、あんな死ぬような思いはしたくないが笑。 
　最後に幾つか学会論文を投稿し、ロシア（！）とウクライナ（！！）を周遊し、沖縄でバカンスを楽しみ、地元の温泉に浸かり、学生生活を締めた。多少無理はしたが、最後にやりたいことは全部やりきった。もう思い残すことはなかった。

#反省
　これだけの失敗をしておきながら反省をまとめてなかったら、何のためにブログを書いているのか分からないというものだ笑。

- 調子に乗らない
 - たかが一年の留学で、何故かくも調子に乗っていたのか、今となっては全く理解不能。
 - 留学という経験は確かに人生に影響を与えたが、それは人生の中の出来事の１つでしか無い。

- 人に頼る
 - 自分ごときの若造は、常日頃から周りの先輩に頼りながら自己成長をさせてようやく人並み。
 - 悩んだら恥ずかしがらずに信頼できる人に相談すべし。恥なんてかいてなんぼ。

- 目的を明確にする
 - 何か面白そうという好奇心は大事。でも、目的を明確にし、計画を立てて行動しないと必ず破綻する。
 - 更に、目的を達成するためのコストと効果を、自分の価値観としっかりぶつけてから実行に移すべき。

#そして就職
　さぁ、自分は就職先でロボットの先端的な研究に取り組むのだと高いモチベを持って地元を離れた3月末。また私は衝撃を受ける笑。まだまだ、私ごときのぺーぺーには学びは足りないようだった。

2015年3月31日火曜日

夢追い：　４．大学院生期①　－慢心－

久々に振り返る。一番振り返りたくない時代である。

#修士２年-留学後
　留学から帰ってきたら、何やら自分が何でも出来るような（実に馬鹿げた）気分になっていた。留学経験がその後の人生に影響を与えたことは事実だが、どうも「カブレ」というものはやっかいである。 
　そのやっかいな「カブレ」のせいで、<a href="http://morimoridiary254.blogspot.jp/2016/01/blog-post_52.html" target="_blank" title="">前エントリ</a>は示したとおりアメリカの大学院に行くんだ！と躍起になっていた。 
　更に、当時は自己啓発に過度に躍起になり、土日も問わず毎日学校に泊まり込んで勉強・研究をしていた。それが楽しかったのだ。ただ、やっかいは行動力に結びつき、産総研やITベンチャーのインターンや、学内ベンチャー、交換留学生同窓会の監事に足を突っ込んだりしながら、様々な経験が出来た。修士2年という立場も有効に活用し、練習と称して就職活動も行った。 
　問題なのは、足を突っ込んだその数だった。完全にキャパを超えていた。ただでさえアメリカの大学院に進もうとすれば、少なくはない試験や情報収集をしなければならないのに、取り敢えず面白いと思うだけで優先度の高くないものにも首を突っ込みすぎたのかもしれない。

#修士３年-震災と挫折
　帰国して約１年。留学した１年間分の研究時間を取り戻すため、元々留年するつもりだった。留学中に給付型の奨学金がバラまかれたのがせめてもの金銭的救いであった。 
　そんな修士３年生。まだ研究室泊まり込み生活を続けていた時に起きたのが、あの東日本大震災である。ここでは細かく語らないが、とにかく精神状態が乱れた。 
　それでも、アメリカの大学院に進学することを目指し、勉強した。交通機関は麻痺し、学校も休校。時間はあった。TOEFL、GREの勉強をひたすら行っていた。だが、本丸のアメリカでの「ロボット研究室」を探すところで、ピタリと手が止まってしまった。分からないのだ、どれをやりたいのか。ただロボットをやりたいという気持ちだけが先行して、これというビジョンが無かった。 
　そうなると大変だ。何を目的にアメリカに行くのか分からなくなる。じゃあ日本の博士に行くか？いや、そんなコスパの悪い世界はまっぴらだ。でも、アメリカに行こうにも先が見えない。こんな状態でアメリカに行ったら人生を棒にふるうかもしれない。ここまでやってきたのに？片や、就活している同期は自分で生計を立てていけるのに？でも、周りには大見得張ってアメリカ行くと言ってしまったし、今更辞めるなんて言いたくなかった。 
　震災の影響があったのかは分からないが、異常な精神状態であった。ご飯が喉を通らない。暇さえあれば外を徘徊する。その行為が止まらないのだ。新幹線の中ですら歩みが止まらないのだ。尋常ではない恐怖に襲われた。もう、ダメだと。 
 
という形で、この頃は声だけでかいブレブレ系な学生であったわけである。もう思い出すだけで頭が痛くなる。とんだ恥さらし野郎である。 
 
そんな自分に対する戒めと反省は次節で述べることにする。

2015年3月1日日曜日

自宅Linuxサーバを構築してみる（１０．Mondo Rescue の導入）

#はじめに
　実は現在のサーバ構成的に、データ領域はRAIDで組んであるが、OS領域は全く多重化されていない。クラッシュしたらこれまでの設定がすべて水の泡である。 
　ということで、OS領域をまるごとバックアップ出来て、リストアも簡単にできるという「Mondo Rescue」をインストールしてみた。

#参考サイト
基本としてこちらを参考にさせていただきました。 
→　<a href="http://www.atmarkit.co.jp/ait/articles/1101/31/news107_3.html" target="_blank" title="">Mondo Rescueでお手軽バックアップ（1）： 緊急時に備えてリカバリDVDを作る</a>

#インストール（注意点のみ）
##１．周辺環境インストール
サイトにしたがって、色々インストールしておきます。

- リポジトリの取得は次の通り。
<pre class="brush: bash;">
$ wget ftp://ftp.mondorescue.org/rhel/6/x86_64/afio-2.5-1.rhel6.x86_64.rpm
$ wget ftp://ftp.mondorescue.org/rhel/6/x86_64/buffer-1.19-4.rhel6.x86_64.rpm
$ wget ftp://ftp.mondorescue.org/rhel/6/x86_64/mindi-busybox-1.18.5-1.rhel6.x86_64.rpm
$ wget ftp://ftp.mondorescue.org/rhel/6/x86_64/mindi-2.1.0-1.rhel6.x86_64.rpm
$ wget ftp://ftp.mondorescue.org/rhel/6/x86_64/mondo-3.0.0-1.rhel6.x86_64.rpm
</pre>

- インストール実行（root権限）
<pre class="brush: bash;">
rpm -ivh *.rpm
</pre>
※インストール済モジュールがあれば取り除く。

##２．バックアップメディアを用意
以前用意したRAIDサーバに指定。

##３．自動マウント設定（参考）
/etc/fstab を設定。 
※実はここで設定をミスってOSが起動しなくなる…。書き換えたくてもファイルがreadonly属性で、管理者権限でも書き込めない！ 
ということと以下のサイトを参照。read write属性でマウントし直すと解決。 
→　<a href="http://m-style-beta.ddo.jp/-kuroubanashi/3010centos30118d7752d53057306a304f306a3063305f" target="_blank" title="">【CentOS】起動しなくなった</a> 
 
※接続していたHDDと、後付けUSBメモリもパーティション名が変化した！元々USBでやろうとしたがこれが問題でやめた。

- 初回
　- HDD: /dev/sda1、　USBメモリ: /dev/sdc1

- 再起動後
　HDD: /dev/sdc1、　USBメモリ: /dev/sda1

これがランダム。

##４．実際にバックアップ
私の環境では以下のコマンドで実行。私の環境では1.7GB 程度になりました。 
<pre class="brush: bash;">
sudo mondoarchive -Oi -g -s 4480m -d /mnt/raidsrv/ -S /tmp -T /tmp -E /mnt -p `hostname`_`date +%Y%m%d`
</pre>
O: バックアップを取る。 
i: ISO形式で保存。 
g: 進行状況をGUIで簡易表示。</div>
<a href="http://kajuhome.com/mediawiki.shtml" style="background-color: white; color: #000066; font-family: 'ヒラギノ角ゴ Pro W3', 'Hiragino Kaku Gothic Pro', Osaka, 'ＭＳ Ｐゴシック', 'MS PGothic', sans-serif, メイリオ, Meiryo; font-size: 14px; line-height: 21px; text-decoration: none;" target="_blank" title=""></a>s: 容量指定。 
d: バックアップ先指定(マウント済みのUSBメモリ) 
S: スクラッチ 
T: テンポラリ 
E: 対象外ディレクトリ(パス末尾に/を入れる上手くいかない！！) 
　→<a href="https://www.blogger.com/null"></a><a href="http://www.asahi-net.or.jp/~aa4t-nngk/mondo.html" target="_blank" title="">Stray Penguin - Mondo Rescue</a> 
p: 名前指定。上記で指定すると、PC名_作成日.iso となる。

##５．DVDに焼く
念のためリカバリディスクをDVDに焼いておきます。そもそもOSがやられたらUSBにアクセス出来ませんから笑。それに、家が家事になったら堪らないので、DVDを会社においておきます。

##６．自動バックアップ設定
毎日22：00に自動でUSBにISOファイルを書き出す設定をします。 
まず、実行用スクリプトを作成。 
<pre class="brush: bash;">
vi /root/scr/mondoarchive.sh
</pre>
に下記を記載。
<pre class="brush: bash;">
#!/bin/bash</div>
#archive OS Image
sudo mondoarchive -Oi -g -s 4480m -d /mnt/raidsrv/Backups/CentOS -S /tmp -T /tmp -E /mnt -p \`hostname\`_\`date +%Y%m%d\`
#delete files created before a week ago (24h x 7 = 168h)
tmpwatch -m 168 /mnt/raidsrv/Backups/CentOS</div>
</pre>

次に、起動時に実行時間の設定。cronを使う。
<pre class="brush: bash;">
sudo vi /etc/crontab
</pre>
→<a href="https://www.blogger.com/null"></a><a href="http://tsuttayo.jpn.org/crond/" target="_blank" title="">プログラムの自動実行(cron)について</a> 
で以下の行を追加。 
<pre class="brush: bash;">
00 22 *  *  * root /root/scr/mondoarchive.sh</div>
</pre>
→<a href="https://www.blogger.com/null"></a><a href="http://www.server-memo.net/tips/crontab.html" target="_blank" title="">crontabの書き方</a> 
 
cron再起動
<pre class="brush: bash;">
/etc/rc.d/init.d/crond restart
</pre>

#おまけ
rootのviをカラーにする
<pre class="brush: bash;">
# vi /etc/profile.d/vim.sh</div>
</pre>
idで除外している部分をコメントアウトする
→　<a href="http://pekusu.blog117.fc2.com/?mode=m&no=55" target="_blank" title="">PerlとmySQL忍々</a>

#終わりに
今回もちょっとハマりました。でもこれで一安心。 会社にDVDを置くので、家が火事になってもOS領域は復元できます。RAIDサーバ内のデータだけはどうしようもないです。2TBも持ち歩けません…。

登録: 投稿 (Atom)